Heinlein romanlarıyla dört defa Hugo Ödülü kazandı. Yayınlanmalarından elli yıl sonra üç romanı daha, geçmişte ödül verilmemiş yıllar için geriye dönük verilen “Retro Hugo” ödülüne değer görüldü. Ayrıca Heinlein, Science Fiction Writers of America’nın hayat boyu başarı alanında verdiği Büyük Usta Ödülü’nün de ilk sahibi oldu.
Ölümünden sonra eşi Virginia Heinlein yazarın mektuplarını ve notlarını bir araya getirerek bir tür otobiyografik kariyer değerlendirmesi hazırladı. Bu çalışma 1989’daGrumbles from the Grave adıyla yayınlandı.
Heinlein’ın eserlerinde kullandığı “grok”, “TANSTAAFL” ve “waldo” gibi bazı terim ve kelimeler daha sonra İngilizce dilinin birer parçası haline geldi.